Miejscem akcji Pieśni lodu i ognia jest fikcyjny świat, w którym okresy cieplne analogiczne do pory roku mogą trwać kilka lat.
Około trzysta lat przed wydarzeniami z Gry o tron Siedem Królestw leżących na kontynencie Westeros zostało podbitych i zjednoczonych przez ród Targaryenów, który ujarzmił smoki. Kilkanaście lat przed pierwszą częścią powieści ostatni król z rodu Targaryenów, Aerys II,
został zabity w wyniku rebelii sił wielkich lordów, dowodzonych przez młodego Roberta Baratheona. Po obaleniu Targaryenów Robert zostaje nowym królem. Ostatni potomkowie rodu Targaryenów – książę Viserys i jego młodsza siostra Daenerys – przebywają na wygnaniu na kontynencie Essos.
Główny wątek powieści koncentruje się na wydarzeniach związanych z walką o władzę między wielkimi rodami Arrynów, Baratheonów, Greyjoyów, Lannisterów, Martellów, Starków, Tullych i Tyrellów oraz chęci odzyskania tronu przez Viserysa i Daenerys.
Każda z książek podzielona jest na rozdziały, w których sposób narracji ograniczony jest do punktu widzenia jednej postaci. Liczba „punktów widzenia” w danym tomie wynosi około dziesięciu. Często losy głównych bohaterów przeplatają się, nie wszystkie główne postacie pojawiają się jednak w każdym tomie.